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Qu'est-ce qu'un PGE ?
Équipe pédagogique
Le suivi de personne
Le suivi de personne en robotique est une problématique très étudiée. Elle est au cœur de nombreuses applications robotisées en intérieur ou extérieur telles que la logistique, l’agriculture maraichère, l’aide aux soins hospitaliers ou la sécurité. Ces applications présentent le besoin identique de suivre, en utilisant exclusivement les capteurs embarqués sur le robot mobile, le déplacement d’une personne particulière dans un environnement non-contrôlé (un bâtiment, un entrepôt, un champ agricole, etc). Les verrous majeurs relatifs au suivi de personne sont liés à la grande diversité des environnements (qui impose de devoir concevoir pour chaque application une solution ad-hoc), à la difficulté d’intégrer et fiabiliser les informations provenant des capteurs embarqués et à l’acceptabilité du suivi dans le cadre d’une interaction homme-robot.
Le suivi de personne implique, d’une part, de savoir reconnaître la personne à suivre et d’autre part, d’assurer la navigation du robot pour en maintenir son suivi. La façon la plus simple d’effectuer la reconnaissance est de mettre en place un suivi dit actif dans lequel la cible est munie d’une balise (i.e. un marqueur visuel, un téléphone). Cette modalité est robuste mais relativement intrusive puisque la personne doit être équipée. Une modalité moins intrusive mais plus complexe est le suivi passif qui, quant à lui, n’utilise que les capteurs embarqués sur le robot.
Le projet ELFY
Le PGE est réalisé cette année en partenariat avec l’entreprise toulousaine Wyca Robotics et s’intitule ELFY (ELodie Follows You, soit « Elodie vous suit »). Il consiste en la réalisation d’une application intelligente de suivi de personne dans le mode passif. Il s’inscrit donc dans le cadre de l’amélioration continue du dernier robot mobile développé par Wyca : Elodie.
Ce projet s’articule autour de trois problématiques majeures : la navigation autonome, la reconnaissance de personne et leur suivi. Les interactions entre l’utilisateur et le robot sont aussi étudiées dans un cadre multimodal (utilisation de plusieurs modalités telles que le son ou le geste). Le développement est réalisé sous ROS.
Le robot mobile Elodie
Le robot Elodie est une base mobile d’intérieur versatile. Elle peut en effet être assemblée à différents modules, selon les besoins de ses utilisateurs. Elle est équipée de plusieurs capteurs tels que des caméras 3D, un LIDAR et des capteurs à ultrason. Elle intègre également un écran tactile et peut embarquer jusqu’à 100 kg de charge.
Le challenge amené par la base mobile Elodie est la position de ses capteurs. En effet, sa hauteur fait qu’ils sont placés à moins de 40 cm du sol. Cela oblige donc à repenser la manière dont se fait le suivi, le champ de vue étant réduit au bas du corps.
L’entreprise partenaire : Wyca Robotics
Wyca Robotics est une start-up qui a vu le jour à Toulouse en 2015. Ils ont présenté le robot mobile Elodie en 2019, pour répondre à des problématiques d’accueil et d’assistance physique du client à distance. Ils ont une approche innovante de ces problématiques grâce à la modularité de ce robot et au suivi basé sur le bas du corps. Wyca a déjà déployé une vingtaine de robots en France, mais aussi à l’international en Suisse comme aux USA par exemple.
Formation partenaire
L’UPSSITECH est une école interne gérant les formations habilitées à délivrer le titre d’ingénieur de l’Université Paul Sabatier. Cette école est un département à autonomie renforcée de la Faculté des Sciences et d’Ingénierie.
La spécialité « Systèmes Robotiques et Interactifs » (SRI) a vocation à former et certifier des ingénieurs de haut niveau scientifique et technique, avec une double compétence informatique et automatique, capables de concevoir, développer et intégrer des systèmes complexes utilisant les technologies de la robotique et de l’interaction. Les compétences généralistes et spécifiques acquises autour de ces systèmes seront intégrées, durant le cursus, sur divers systèmes complexes virtuels ou physiques. L’interaction est centrale car ces systèmes robotisés au sens large (systèmes de transports, spatiaux, de production, etc.) interagissent avec des environnements variables et évolutifs (humain, systèmes mobiles, ambiants). Les compétences acquises par les diplômé.es leur permettent d’intégrer tous les secteurs traditionnels de l’ingénierie bien au-delà de l’industrie de la robotique et de l’interaction.
L’équpe
L’équipe du PGE ELFY se compose d’étudiants de troisième année de la formation SRI à l’UPSSITECH.
Les membres sont :
Anwar ALFATAYRI, Xavier BABY, Lilia BAHROUN, Nicolas BOIREL, Sylvain CADEL, Elodie CHARBONNEL, Maxime CORNOT, Bastien CORREGE, Lila DAVID, Arthur FRANCE, Julian FRIGOUL, Marc GIRARD, Loïc GRILLERES, Florian LACOURT, James LE POIDEVIN, Thomas LORIGNY, François MAHE, Moufdi OULAD HADJ MESSAOUD, Axel PORCINO, Clément SIGNOL, Arnaud-Lucas TEYSSIE, Amélie XIONG
